Jakoś mi sie udało to zrobić. Wystarczy podzielić dialog na dwie części, w pierwszej zmienić npcowi rutynę na dojście do drzwi a w drugiej, gdy jesteśmy w pobliżu drzwi i drugi npc też tam jest, odpalić dialog, w którym dajemy właśnie to, co napisał RafalBudzis, czyli AI_UseMob (self,"DOOR",1); i po tym dodać prowadzenie nas przez npca do celu.